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库、上下料、装卸窑等工况。桁架式机械手又称为龙门机械手、桁架机器人等。一般分为以下3 类：（1 ）龙门式机械手，即底部带有滑道，整体桁架可移动；（2 ）十字桁架机械手，由分为单梁十字桁架机械手和双梁十字桁架机械手，仅在x 轴和z 轴进行移动；（3 ）工字桁架机械手，可在x 轴、y 轴、z 轴进行移动，整体成工字型；工业