关于桁架机械手的定位精度

由于桁架机械手属于高精度的设备，我们在设计的时需要对桁架机器人进行精度化计算及验算，因此生产出的的机器人机械手因前期的加工精度要求较高，所以机器人机械手的定位精度在运行时的误差也比较小。

一般桁架机器人按照定位精度可分为：

●高精度桁架机械手，即定位精度＜0.25mm，重复定位精度＜0.05mm；

●中精度桁架机械手，即0.25mm≤定位精度≤0.5mm，0.05mm≤重复定位精度≤0.1mm；

●低精度桁架机械手，即定位精度＞0.5mm，重复定位精度＞0.1mm

目前要求高的桁架机械手的定位精度可以达到0.02mm，重复定位精可以达到±0.01mm，可以满足数控机床对于桁架机械手上下料的要求。那么，有哪些因素会影响桁架机械手的精度呢？下面特鲁门带您了解一下。

1、结构刚性：桁架机械手设计中的结构强度及刚性，如果比较低会产生振动，从而会造成定位精度偏低；

2、运动重量：这个包括机械手本身重量，以及抓取工件的重量，当抓取的工件重量越重时产生的惯量也就越大，所以在工件重量增加时，定位精度会降低；

3、控制及定位方式对精度的影响：定位方式采用挡块定位时，定位精度就会与挡块的强度及桁架机械手的运行速度有关，伺服电机定位大于挡块定位；控制采用采用液压及气压控制时，由于受气温影响气压液压会有波动，因此采用伺服控制的稳定性大于气动及液压控制。

桁架机械手的定位精度一般来说都是理论精度，实际的应用精度应由工件重量来决定的，因为产品重量的不同，采用不同的定位及驱动方式都会对桁架机械手的运行精度带来影响，所以在选购桁架机械手时就要选择有成熟经验的厂家，这样设计出来的桁架机械手的刚性才能保证，从而保证定位精度。