重载桁架机械手的设计特点有哪些？

重载桁架机械手是一种具有高负载能力的龙门式桁架机械手，桁架机械手一般为X、Y、Z三轴，有些需要增加第四轴旋转，构成四轴桁架机械手。桁架机械手一般都是采用龙门架形式，由横梁、立柱、导轨、机械手臂，控制系统等部分组成。

重载桁架机械手由伺服电机驱动，通过齿轮齿条和滚轮导轨传动，运行稳定，定位精准，机械手臂末端配上相应的机械手爪，常常应用于产品搬运、码垛、装卸车、装卸窑、以及机床上下料等，特鲁门还研制了五轴、六轴桁架机械手，用于生产加工，例如铣削、钻孔、切边、打磨、切割、焊接等等。特鲁门重型桁架机械手采用高强度钢制造，具有强度高、负重能力强，运行稳定，维护简便的特点。

特鲁门重载桁架机械手的优点：

1、主体采用高强度结构钢，强度高，不易变形，结构稳定不易振动晃动。

2、滚轮导轨运动机构，承载能力强，刚性佳。

3、安装调整要求低，相比于繁杂的关节机器人，结构设计便于人员理解、操作简单、维护方便。

4、寿命长，不会像普通直线导轨滑块易受加工精度及润滑影响失效损坏。

5、便于维护，导轨极易维护，即使损坏更换也极其方便。

6、可配置为全闭环系统，即会实时检测机械手控制系统发出指令和实际位置是否一致（如非全闭环、齿轮损坏等实际不移动不准确，而控制系统无法感知），Z轴检测到往下掉时可机械锁止，防止发生安全事故。

7、性价比高，相比于同等负重的关节机器人，桁架机械手的造价成本更低。

8、桁架机械手一般安装在设备上方，不占用地面空间，更利于车间规划和作业的便利性。