下面为大家介绍一款打叠桁架机械手的设计方案。
项目需求
利用打叠桁架机械手对硅钢片进行自动叠积。如下图所示:
方案布局
铁芯自动打叠装置,可叠积三柱/五柱铁心,桁架整体尺寸长20m,宽13.5m,高度5m。由芯柱叠积、下轭叠积、无损检测、纠正标定、安全防护及电控系统等几大模块组成。
主要参数
行走纵梁
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有效行程
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20m
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下轭小双梁
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机器人第七轴有效行程
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13.5m
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芯柱大双梁
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大双梁x轴
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1.0mm/s
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大双梁z轴
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1.0mm/s
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大双梁旋转轴
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60RPM
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有效载荷
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300kg
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各轴速度
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1m/s
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重复定位精度
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±0.05mm
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设备主体
打叠桁架的主体结构由8块地脚板及筋脚,8根立柱,2根纵梁组成。其中立柱长度4572mm的400*400*10尺寸的Q235B,纵梁为20000mm的300*500*10尺寸的Q235B型材。
自动叠片机的机架为主体支撑部分,作为三维运动机构的主体,能够提供足够的强度和刚性,使上层运动机构在运行中具备可靠的稳定性,确保输出机构的运行精度和准确定位。
芯柱叠积桁架机械手
芯柱叠积机械手由两个13.79m的X轴,三个4.02m的Y轴,三个2.807m的Z轴和Z轴旋转轴组成。
设备载荷
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300 Kg
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X轴行程
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10.555m
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Y轴行程
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4.02m
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Z轴行程
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1.724m
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X轴最大速度
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≥1m/s
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Y轴最大速度
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≥1m/s
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Z轴最大速度
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≥0.5m/s
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旋转轴回转速度
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60rpm
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定位精度
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±0.05mm
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下轭叠积桁架机械手
下轭叠积机械手由两个十字机械手和双梁组成。
设备载荷
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300 Kg
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X轴行程
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11.65m
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Y轴行程
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3m
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Z轴行程
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1.5m
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X轴最大速度
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≥1m/s
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Y轴最大速度
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≥1m/s
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Z轴最大速度
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≥0.5m/s
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定位精度
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±0.05mm
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下轭叠积上料机械手
下轭叠积上料机械手系统由工业机器人地轨加两台ABB IRB660机器人组成 。
设备多功能抓手
多功能抓手采用电机驱动的方式,通过T型丝杠对夹爪进行前后移动,最外两侧X型夹爪通过12个真空吸盘用来吸取约120mm~800mm宽度的硅钢片,最中间位置有12个吸盘是对整个吸取作用的辅助,可以有效保证硅钢片不脱落,其余位置上各含有一套单双张检测仪、光电开关、拍照识别相机、定位销及压紧位移传感器。
针对产品柔软、轻薄的特点,叠片抓手采用不同规格吸盘;通过不同组合,达到抓取 ,叠放的目的。
产品在长度和宽度方向都有较大变化,抓手采用:
1)十字交叉吸盘架,与产品45 度交叉;吸盘带止回功能,可以自适应产品宽度变化;与产品45 度交叉,可以让尽量多的吸盘与产品接触 ,保证有效吸附力
2)丝杠滑台变长调节;产品长度变化时,通过丝杠调节吸盘架间距以适应产品。
关键词:打叠桁架机械手,硅钢片自动叠积,铁芯自动打叠装置,叠积三柱/五柱铁心,自动叠片机