一、四轴桁架卸货机械手的方案布局：

本桁架机械手的设计要点：

①横梁直线度：由于横梁较长，其上安装导轨，所以其直线度要控制在公差范围内；

②安装：结构设计便于制作、安装和精度调整。

二、桁架机械手功能特性

可以利用卸货机械手抓起输送线上的货物并放在 AGV 小车上，过程实现自动化。结构设计便于制作、安装和精度调整。

三、四轴桁架卸货机械手的技术参数表：

四、四轴桁架卸货机械手的工作环境：

①环境温度

最高温度：+45℃

最低温度：+5℃

②环境湿度

最大相对湿度：90%

平均相对湿度：30%～50%

五、关于桁架机械手

桁架机械手的主要应用点在于重负载、长距离的搬运、上下料，进而导致其技术难点和传统的关节机器人有很大区别。关节机器人主要是各个关节之间的控制，但是对于桁架机械手来说，难点主要在结构计算、力学分析、精度控制等，电机、减速机只占了很小的比例，结构件、传动件才是核心部件。