桁架机器人是怎么构成的

在国内的机械加工，越来越多的企业开始使用桁架机器人替代人工作业，进行机床上下料。是因为人工操作存在生产效率低、柔性不够、工件尺寸大、以及部分车间危险性较高等。如果需要大批量生产，明显桁架机器人占有优势地位。

桁架机器人的结构组成

桁架机器人主要实现机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。

1、桁架机器人主体部分

通常采用龙门式结构，由Y向横梁与导轨、Z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等部分组成，Z向的直线运动皆为交流伺服电动机通过蜗轮减速器驱动齿轮与Y向横梁、Z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。

2、桁架机器人移动部件

为质量较轻的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型材，在横梁上安装有导轨和齿条，通过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。

3、桁架机器人控制核心

通过工业控制器（如：PLC，运动控制，单片机等）实现。通过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

桁架机器人有哪些优势

1、桁架机器人可根据实际情况进行设计，占用的场地面积小，可设置于较狭窄的空间，节约空间。

2、桁架机器人操作比较简单，由控制柜屏幕操作，上手快、定位准确，根据说明书保养简单。

3、桁架机器人实现了自动化、标准化生产，保证了产品质量，降低了次品率。

4、桁架机器人可全天候不间断生产，降低了用工成本，提高了企业利润和竞争力。

5、桁架机器人替代人工进行危险系数高的作业，保障了工人安全。