桁架机器人上料与下料过程动作解析

在工业自动化时代，上下料桁架机器人广泛应用于金属加工、电子装配、汽车制造、食品加工等领域。桁架机器人可以在生产流水线上自动完成搬运、装配、加工、贴标、检测等各项工作。桁架机器人作为自动化设备，在工程领域获得了非常大的发展趋势，传统的手工作业逐步被自动化技术所取代。

今天我们和特鲁门小编一起聊一聊桁架机器人在加工领域中的上料与下料的过程动作。

一、桁架机器人上料过程动作解析：

桁架机器人的机械手臂回到初始位置，即工件取料位置的上方后停止，控制系统向其发出上料指令。机械手臂接到指令后沿Z轴向下运动使张开的手爪刚好能抓住工件，闭合手爪，抓住工件后，沿Z轴再向上运动到指定高度，再沿X轴方向或Y轴方向（若有，可同时进行）运动到工作台卡盘正上方，然后沿Z轴向下运动把工件装入到卡盘或工装内，松开手爪，卡盘夹紧，手爪沿Z轴上升并原路返回到初始位置，工件则等待机床完成加工。

其中，沿X轴方向前后移动，沿Y轴左右移动，如果有R轴，及旋转轴，则可将工件上下翻转或左右旋转设定好的角度，对工件相应的部位进行加工。

二、桁架机器人下料过程动作解析：

在完成工件加工后，桁架机器人的机械手臂沿Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件， 然后给气使手爪合并抓住工件，卡盘松开，机械手臂沿Z轴向上运动到合适的高度，沿X轴方向或Y轴方向运动直至放料位置，最后沿Z轴下降到放料点，张开手爪放料完成后提升Z轴，再转入下一个下料过程。

以上两个动作是分开两个机械手臂完成的，需要注意的是，如果上料和下料是同一个机械手臂，则在上料完成后，机械手臂沿Z轴上升到指定区域等待加工完毕后，直接进行下料动作，在完成下料后机械手臂回到上料初始位置。

在实际生产中，每台桁架机器人都是根据作业流程、生产节拍来单独设计的，并不是仅仅上面的情况，也有很多是多个机械手臂协同完成上下料多个加工作业的，但大体的上料与下料过程动作差不多。

采用桁架机器人替代人工作业，不仅能完成高强度、高风险、且重复单调的作业，还提高了生产的效率、产品的质量，是今后生产加工企业主要发展趋势。