在桁架机器人的应用中，搬运是大多数企业需求中普遍常见的，而码垛机器人作为其中比较特殊的一种搬运机器人，也有着广泛的用途。码垛桁架机器人可以将各类物品进行分层、分列的码垛起来，由于物品的外表面或外包装不同，例如外表面粗糙、光滑、硬度高、表面软等，或者外包装是盒装、袋装、罐装、桶装等等，而码垛桁架机器人都可以将其自动地整齐地码放起来，这个过程称之为码垛、堆垛、拆垛等等。

我们常见的码垛机械手应用有以下几种情况： 

1、装车码垛

装车码垛机械手应用在产品货物装车的场景作业中，通常特鲁门会配备视觉系统，配合自动定量装车系统，将产品货物码垛装车到不同型号的货车上。

2、卸车码垛

这是一个拆垛的过程，将货车上已经码垛好的各种货物，分件或分批的拆垛到固定的位置。拆垛到固定位置，如运输辊道、运输小车上等。 

3、入库码垛

将生产线上完成的产品取下，并运送至仓库中码垛，可配合特鲁门库位管理系统进行工件入库管理。

4、出库码垛

将仓库中的产品拆垛到运输线上，如果是立体仓库，可配合特鲁门库位管理系统进行工件出库管理。

码垛机器人特征：

码垛桁架机器人的能力高于普通桁架机器人，结构相对简单，因此故障率低，易于维护和维修，主要元器件少，维护成本低，码垛机械手可以安装在有限的空间内并且可以有效地使用。所有的控制都可以在控制柜的屏幕上进行操作，操作简单易上手，通用性强；另外，通过更换末端机械臂的抓手，可以完成不同货物的码垛和拆垛，相对降低了客户的采购成本。

码垛机器人应用：

应用相当广泛，适用于金属、军工、卫浴、化工、食品、医药、饮品、塑料等各个自动化生产企业。