桁架式机械手有哪些组成部分

桁架式机械手是工业机器人的一种，通常称为桁架机械手或桁架机器人，是一种自动化设备，将机械手臂安装在龙门桁架结构上的一种机器人，桁架式机械手是建立在直角X，Y，Z 三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。

桁架式机械手的控制核心是工业控制器，如PLC，运动控制，单片机等。通过控制器对各种输入信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，替代人工实现搬运、码垛、上下料、装车等自动化作业流程。
下面我们来介绍一下桁架式机械手的各个组成部分。

各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。

1、结构件

桁架式机械手的结构件通常由槽钢、工字钢、矩形管、方管或铝型材等组成，是桁架式机械手整体负载的承担者和稳定者，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座。

2、导向件

桁架式机械手的导向件常用有直线导轨，V型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。

3、传动件

桁架式机械手的传动件通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。

4、传感器检测元件

传感器检测元件通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超程；此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。

5、机械限位组

机械限位组其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。

6、工装夹具

桁架式机械手的工装夹具通常根据工件形状大小材质等有不同形式，如：抱夹式夹取、叉托式托取、真空吸盘吸取、针式夹具插取、吊取等形式。

7、控制柜

控制柜相当于桁架机器人的大脑，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给桁架机器人的各个执行元件按既定动作去执行。

特鲁门桁架式机械手以其稳定性好、安全性高、操作简便、定位精度高、制作成本低、负载量更大等特点赢得了众多厂商的青睐，在工业机器人制造中占有非常重要的地位，广泛应用于工厂车间、仓储物流、五金、家电、家具、卫浴等各个行业，机器人替代人工是大势所趋。欢迎随时咨询特鲁门科技定制自动化生产线设备。