特鲁门桁架机器人根据不同的结构类型和应用场景，可以分为以下几种主要类型：
一、按结构类型分类
- 悬臂梁结构：这种结构的桁架机器人可以在一个或多个立柱上行走，适用于作业空间受限且负载不大的场景。
- 单梁结构：只有一条横梁，Z轴在该横梁上行走，负载能力一般。
- 双梁结构：由两条Y梁共同支撑Z轴行走，适用于负载较大的应用场景。
- 单立柱结构：通常与悬臂梁结合使用，适用于负载较小的场景。
- 双立柱结构：常见为十字型桁架机械手，结构简单，能够承载更大的负载，并具有更高的稳定性。
- 多立柱结构：结构更加稳定，常见于三轴、四轴桁架机械手中，单排立柱悬臂梁结构在X方向有更大的运动空间。
二、按轴数分类
- 二轴结构：只有X、Z轴两个行走轴，适用于结构简单、负载较小的场景。
- 三轴结构：拥有X、Y、Z三轴行走机构，是最常见的桁架机械手结构。
- 四轴结构：在三轴基础上增加了末端旋转或翻转功能，增加了R轴旋转。
- 多轴结构：包括五轴、六轴等结构，较为少见，可应用于加工行业，如切割、铣削、钻孔等。
三、特殊类型
- 龙门结构：立柱不是固定在地面上，而是可以在一个行走轨道上进行整体移动的桁架机械手，称为龙门机械手，载荷大、行程大、空间适应性好。
- 机器人第七轴：在桁架结构的基础上，末端增加关节机器人，使得关节机器人的作业范围更大。
此外，特鲁门桁架机器人还可根据具体应用场景进行定制，如用于棒料抓取搬运的重型桁架机器人等。这些机器人整体由立柱、主横梁、小梁、Z轴、抓手以及电气控制系统等组成，能够满足不同行业的需求。