桁架机械手之棒料自动上下料机械手

棒料自动上下料机械手项目介绍：
利用桁架机械手抓取圆棒料并放到辊道输送线上，不合格品自动输送到不合格品料箱，过程实现自动化；

1、棒料来料形式如图所示：

2、辊道输送线

3、产品参数：

（1）来料规格：

①类型：圆柱棒料

②尺寸：直径100-310mm，高度150-900mm

③重量：≤700KG

④温度：常温

（2）定位精度：

①棒料径向：±2mm

②棒料轴向：±1mm

4、节拍要求：

节拍＜60s，从视觉系统拍照定位开始，到棒料输送至V型辊道的取料段等待被取走。

5、总体方案布局图：

6、设备说明: 

①结构主体和横梁均采用矩形钢管制作，强度及刚度好，结构紧凑；

②整体结构刚性及应力经ANSYS分析符合受力要求；

③整机具有X轴单梁行走、Z轴垂直轴。X轴、Z轴均采用单边齿轮，集中驱动；

7、设计要点:

①横梁直线度：由于行走梁较长，其上安装竖直抓取机构，所以其直线度要控制在公差范围内；

②安装：结构设计便于制作、安装和精度调整；

8、主要机构详述

①X轴部件

桁架机械手X轴沿单梁布置，采用直线导轨滑行，采用单电机驱动，齿轮齿条传动。

X轴行程：2500mm

X轴速度：30m/min

电机（皮尔磁）：2.5kW，2000rpm

减速机（APEX）： 减速比15

齿轮齿条（APEX）：模数：3；斜齿

②Z轴部件

上下料机械手Z轴采用单轴布置，采用直线导轨运动，采用单电机驱动，齿轮齿条传动。

Z轴行程：1250mm

Z轴速度：15m/min

电机（皮尔磁）：5.3kW，2000rpm

减速机（APEX）：减速比40

齿轮齿条（APEX）：模数：4；斜齿

③抓手

棒料上下料机械手抓手采用液压缸夹紧方式，结构紧凑。

缸径：63mm

行程：800mm

液压缸最大压力：42000N(20Mpa)