桁架机械手是一种基于 X、Y、Z坐标系的自动化工业设备，可以调整工件的位置或实现工件的运动。龙门机械手是桁架机械手的一种改进形式，该机械手的底部与桁架机械手固定底座不同的是，龙门机械手底部有滑轮，是可以移动的，这样它就具有工作区域大和定位精度更高的优点。具有位置精度高，能准确放置零件的能力。龙门机械手相对于运动更易于编程，因为它们使用X，Y，Z坐标系工作。另一个优点是它们受地板空间的限制较小。

龙门机械手的每根轴都基于一个线性执行器，无论是由原始设备制造商或集成商组装的“自制”执行器，还是线性运动公司预装配的执行器。这意味着几乎有无限的选择，以允许任何组合的高速，长冲程，重负载和高定位精度。对于恶劣环境或低噪声的特殊要求很容易被纳入其中，如果应用需要同时进行独立的过程，则水平轴可以使用多个机架的直线电机来构建。龙门机械手通常安装在工作区域上方（因此俗称“高架龙门架”），但如果零件不适合从上方搬运，则可将龙门架配置为从零件下方工作。虽然龙门机械手通常被认为是非常大的系统，但它们也适用于更小的，甚至桌面大小的机器。

桁架机械手底部固定，根据工况和需求的不同，又可分为十字桁架机械手和工字桁架机械手，十字桁架机械手拥有单个X轴，工字桁架机械手具有两个X轴。因此，工字桁架机械手具有更高的刚性，更长的行程，同样载荷也相应的比十字桁架机械手要高。

这就是龙门机械手和桁架机械手的各自特点，想必大家了解之后也就明白哪种机械手更适合自家企业的工况了。

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