在数控机床的上下料过程中，如何让物料抓取更符合生产需求，就需要在辅助器械中，桁架式机床上下料机械手和上下料机器人中做一下选择，那么，桁架式机床上下料机械手和上下料机器人这两者之间的结构、性能、特点有什么区别？下面，大象龙门为大家详细分析一下。

一、桁架式机床上下料机械手

通常情况下，桁架式机床上下料机械手的立柱和料仓一般布置于机床的左右两侧，上下料机械手的运动机构的升降伸缩和旋转等独立运动方式，称为数控车床机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有多个自由度。自由度是自动化机械手设计的关键参数，自由度越多自动化机械手的灵活性越大，上下料机械手通用性广，其结构也复杂。

桁架式机床上下料机械手分类很多，一般是需要定制的，要根据产品的工艺和加工时间、产品的尺寸和重量以及用户的实际需要来进行设计定制。

桁架式机床上下料机械手的优势：

桁架式机床上下料机械手布置于机床的侧立面，占用空间小，便于机床的调试，维护等操作。另外桁架式机床上下料机械手造价较低，具有性价比高的优点。

桁架式机床上下料机械手的缺点：

桁架式机床上下料机械手的高度和长度，以及机械手臂的活动行程一般根据机床外形的宽度和高度以及机床的结构尺寸量身定制，桁架式机床上下料机械手的这种特性导致其只适用于一种机床或者适用于外形尺寸接近和结构都大致相同的机床。桁架式机床上下料机械手主要的缺点就是通用性较差。

二、上下料机器人

上下料机器人采用的轴数一般为6轴，这样的机器人灵活度高，重复定位精度为±0.06mm，常用的负载重量在10-50kg。

上下料机器人一般分为一对一、一对二（机床面对面摆放）、一对三（机床摆成品字形），如果想要1套上下料机器人对多台机床上下料，需要加上地面轨道，可实现1台上下料机器人对多台机床自动上下料。

上下料机器人的优点：

上下料机器人的优点就是灵活性强，不受机床结构的限制，能适用很多机床。可拓展范围广泛，除了用在机床上下料，还可应用于打磨、抛光、焊接、装配、搬运码垛等领域。

上下料机器人的缺点：

在机床上下料自动化项目中，机器人一般安装在机床的正面，且处于机床开口面即开关门的位置。给机床的日常调试、维护等操作带来一定的不便。相对于桁架式机床上下料机械手而言，上下料机器人占用的场地空间较大。另外，上下料机器人的价格较高。