目前桁架机械手的应用越来越广泛，因为是定制产品，针对不同的作业环境，也会设计各种各样的桁架机械手结构，下面就是特鲁门小编从结构来分析桁架机械手的分类情况。

1、从横梁结构来分类

横梁是支撑Z轴机械手部件运动的主要部件，我们会常常见到以下几种情况：

①悬臂梁结构：悬臂梁可以在一个立柱上，也可以在多个立柱上行走，通常采用悬臂梁结构的是受到作业空间的限制，且负载一般不会太大。

②单梁结构：即只有一条横梁的结构，Z轴在该横梁上行走，负载能力一般。

③双梁结构：这种结构是2条Y梁共同支撑Z轴行走，常应用于负载较大的桁架机械手中。

2、从立柱结构来分类

立柱是支撑桁架结构的主要受力部件，如果按照立柱数量来分析的话，可以分成以下几种：

①单立柱结构：这种结构比较常见的是悬臂梁，单立柱这种结构形式通常适用于负载较小的应用场景。

②双立柱结构：常见就是十字型桁架机械手，结构比较简单，常常是X、Z轴方向运动，这种结构形式能够承载更大的负载，并具有更高的稳定性。

③多立柱结构：这种结构更加稳定，也是蕞常见的桁架机械手，一般为三轴、四轴桁架机械手，当然如果单排立柱悬臂梁结构的话，会在X方向有更大的运动空间。

3、从行走轴数量来分类

①二轴结构：即只有X、Z轴两个行走轴，应用于结构简单，负载较小的场景。

②三轴结构：这也是蕞常见的桁架机械手结构，拥有X、Y、Z三轴行走机构。

③四轴结构：就是在三轴基础上增加了末端旋转或翻转，增加了R轴旋转功能。

④多轴结构：即五轴、六轴结构，比较少见，可应用加工行业，如切割、铣削、钻孔等。

⑤龙门结构：立柱不是固定在地面上，而是可以在一个行走轨道上进行整体移动的桁架机械手，我们称为龙门机械手。

⑥机器人第七轴：在桁架结构的基础上，末端增加关节机器人，这样使得关节机器人的作业范围更大。