立体仓库可以提升仓库的整体空间利用率，配合自动化设备以及库位管理系统，实现物料的自动出入库，仓库空间合理化、生产自动化。桁架机器人是工业机器人的一种，是近年来比较流行的一种自动化搬运设备，采用直角坐标运动方式，实现自动化搬运作业。

桁架机器人和立体仓库可以通过库位管理系统(WMS)协同作业来实现高效的物料搬运和存储。其原理如下：

目标定位：

桁架机器人接收库位管理系统下发的订单，通过传感器感知立体仓库中的货物位置和状态，获取目标货物的坐标信息。

路径规划：

桁架机器人根据目标货物的坐标信息，通过路径规划算法确定最优的运动路径，以实现快速、高效的搬运。

通信与协调：

桁架机器人与立体仓库之间通过WMS库位管理系统进行数据交互和指令传递。立体仓库将目标货物的位置信息传递给机器人，机器人将搬运任务的执行情况反馈给库位管理系统。

搬运操作：

桁架机器人根据路径规划的结果，通过控制关节和手爪的运动，将目标货物从立体仓库中取出，并将其搬运到指定位置。

安全保障：

在协同作业过程中，桁架机器人需要通过传感器和安全装置来检测和避免碰撞，确保作业过程的安全性。

通过桁架机器人和立体仓库进行库位管理的协同作业，可以实现仓库的空间有效利用、机器人的高效搬运，以及作业的整体作业效率。机器人的灵活性和精准性可以提高作业效率，立体仓库的储存密度和自动化程度可以节省空间和人力成本。这种协同作业的应用非常广泛，特别适用于仓储物流、生产线等需要大量物料搬运和存储的场景。