桁架机械手也叫做桁架机器人、直角坐标机械手和龙门式机械手，桁架机械手能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业，在机械加工、冲压、铸造、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及物流运输业等方面得到越来越广泛的应用。本文特鲁门小编为大家介绍一下桁架机械手按控制方式的分类。

桁架机器人按控制方式分类

1.固定程序桁架机械手：控制系统是一个固定程序的控制器。程序简单，程序数少，而且是固定的，行程可调但不能任意点定位。

2.可编程序机床桁架机械手：控制系统是一个可变程序控制器。其程序可按需要编排，行程能很方便改变。

控制系统是桁架机械手的重要组成部分。在某种意义上讲，控制系统起着与人脑相似的作用。数控桁架机械手的手部、腕部、臂部等的动作以及相关机械的协调动作都是通过控制系统来实现的。主要控制内容有动作的顺序，动作的位置与路径、动作的时间。

从电气系统到上位机直角坐标型都是开放、灵活的。编程简单，用户可以随意扩展，操控简单易操作。简单程序问题和硬件故障，客户可以自行处理，例如更换驱动电机、PLC等，维护费用低。

桁架机械手要用来代替人完成某些操作，实现上述各种机能的控制方式有多种多样。机床机械手的程序控制方式可分为两大类，即固定程序控制方式和可变程序控制方式。常用凸轮和杠杆机构来控制数控桁架机器人的动作顺序、时间和速度。一般常与驱动机构并用，因此结构简单，维修方便，寿命较长，工作比较可靠。适用于控制程序步数少的专用桁架机械手。