1、二轴桁架转线搬运机械手设计结构

（1）项目方案构成：

整体实施方案是由立柱、小车梁、Z轴、小车机构、电气控制系统等组成。

（2）主要机构详述：

①X轴部件

机械手X轴沿横梁方向布置，用直线导轨滑行，采用单电机驱动，齿轮齿条传动。

X轴行程：3200mm

X轴速度：35m/min

电机（埃斯顿）：EMJ-10A，1kW，3000rpm

减速机（APEX）：AB115-20-S2-P2

齿轮齿条（APEX）：模数：3，齿数：25，轴孔：32

②Z轴部件

机械手Z轴滚珠丝杠传动，导向采用直线导轨

Z轴行程：100mm

Z轴速度：2.5m/min

电机（埃斯顿）：EMG-15A，1.5kW，2000rpm

减速机（APEX）： AB90M1-8-S2-P2（或纽氏达特IB115-8-S2-P2）

滚珠丝杠： 直径32，导程：10mm

（3）电控方案概述：

本设备与电控外围相关的主要部件如下：

1)控制系统：设备的控制核心。

2)变位机伺服驱动系统：保证变位机精准及快速运动。

①控制系统

控制系统采用CX9020嵌入式控制器，配备Ethercat工业总线模块，与伺服系统通过Ethercat工业网络进行数据交换；配备数字量输入输出模块，对整机的逻辑运算、设备运行状态、人机界面等进行集中监控。

②变位机伺服驱动系统

变位伺服系统由伺服传动系统由伺服电机和伺服驱动器组成。

伺服电机集成电机、编码器、抱闸为一体，伺服系统到位时抱闸锁定，能够提供足够的力矩，保持机构伺服系统到位状态；机构伺服系统运行时抱闸释放，伺服电机能够精准且快速的响应运动命令；并且具备体积小，重量轻，惯量小，转动平滑等优点。

伺服驱动器配置Ethercat工业总线接口，与控制系统实现运动数据信息双向传递。接收控制系统发出的运动控制指令，传递至伺服电机，伺服电机拖动机构实现精准快速运动；并且接收伺服电机的速度、位置、力矩等运动信息，传递至控制系统；实现速度、位置控制双闭环。同时，为伺服系统配备终点位置、原点位置检测接近开关。

2、二轴桁架转线搬运机械手技术参数

3、详细说明

二轴桁架转线搬运机械手可以对马桶在两条输送线之间进行转移，并且与输送信号交互，可远程控制。

抓手末端可活动，抓手夹持力度可调；放料时具有缓冲功能。

4、功能特性

• 结构紧凑，功能强大，操作简便；
• 速度高、定位精准；
• 适用于各个行业。

5、产品图片