机械手具有通过计算机编程来完成各种预期动作的特点，尤其体现在仿照人手的智能化和适应性方面。并且在准确性、效率、适用性等方面有着巨大的提升空间。桁架机械手包含桁架结构、抓取机械手、电控部分等，上下料桁架机械手用于加工生产中的上料和下料工序，广泛应用于各行业中的多工序零件自动化生产中，那么，桁架机械手的抓取和放置的延时是怎么设计的呢？

下面小编就和大家浅谈一下桁架机械手的抓取和放置延时设计。

延时的设计是为了机械手能够对工件进行稳定的抓取和放置，由于机械手的体积较小，当手臂的活塞杆下降到一定的位置时，信号会被下限位的传感器接收，驱动气爪收缩夹紧，既要求速度要快捷，又要求夹取具有一定的准确度，因此要对设备进行精细的调试。首先要使机械手的中心与工件的中心位置处于同一水平线上，随后要对每个工件的停留位置进行调整，使其能够处于同一位置之上，此外还要将下限位传感器安装在合适的位置，若是位置过高就会导致活塞杆没有完全伸直气爪就进行夹紧，撞击工件导致工件损坏。在其中的抓取和放置过程中设置延时，就能够对工件进行安全可靠的提升搬运。在机械手中设置延时，不仅能够保证气缸活塞杆能够降至蕞低的位置，同时也使得在气杆降至蕞低位置后能出现停顿，使下降过程中的惯性作用消除，减小工件与放置位置接触时的冲击力。

传感器能够对机械手的动作执行情况进行检测，以保证机械手能够安全可靠地完成整个搬运工作，这也是对机械手的状态控制，是当前控制机械设备的使用蕞为普遍的方式。状态控制能够促使机械设备对工作任务进行准确无误的完成，若设备出现故障问题，机修人员也能够对出现故障的位置进行快速地判断，并进行及时地维修。