本模具搬运机械手采用龙门桁架式结构，搬运机械手抓取芯模，外模放置到输送线上，搬运机械手将工件工件抓取后放置到工件存放架上。

1、设备说明: 

①结构主体和横梁均采用矩形钢管制作，强度及刚度好，结构紧凑；

②整机具有X轴双梁行走、Z轴垂直轴。X轴、Z轴均采用单边齿轮，集中驱动；

2、桁架机械手设备参数:

3、主要机构详述及计算

①X轴部件

搬运机械手X轴，采用直线导轨滑行，采用单电机驱动，齿轮齿条传动。

X轴行程：6000mm

X轴速度：15m/min

电机：2.5kW，2000rpm

减速机（APEX）： 减速比15

齿轮齿条（APEX）：模数：3；斜齿

②Z轴部件

搬运机械手Z轴，采用直线导轨运动，采用单电机驱动，齿轮齿条传动。

Z轴行程：2000mm

Z轴速度：15m/min

电机：5.3kW，2000rpm

减速机（APEX）：减速比15

齿轮齿条（APEX）：模数：4；斜齿

③夹具

外模夹具：通过气缸推动夹紧工件，夹紧后移动到旋转平台上。

芯模夹具：通过气缸带动夹具夹紧连接板，拽出芯模，放置到输送线上。