五轴开槽机械手设备是为了满足在生产中，人工上料定位后，对适配器工件进行自动开槽作业。按照既定的程序，对不同的适配器进行加工，贯通产品表面的凹槽。其中在法兰盘存在的一侧通风槽角度为18°，另一侧通风槽角度为17°；在带电缆罩的中适配器产品上加工贯通表面凹槽，两侧的通风槽角度都是17°；在不带电缆罩的上、中适配器上加工贯通产品表面的凹槽。

本五轴开槽机械手所开凹槽开橡胶表面板面，弧度公差在±0.3'，半径公差在±0.05mm。所开凹槽表面光滑无裂纹，并对未开槽部分加以保护，特别是产品的前斜边、侧棱处干净、无污渍、无磕碰、掉角现象。

1、整体实施方案：

本桁架机械手是由架体、开槽凹模、凸模定位装置、凸膜水平进给装置、凸模升降压紧装置、检测系统及电气控制系统组成。

2、主要工序：

①人工将工件到凸模上，居中放置（不同批次圆弧有差异，差异大的不能使用）；

②按下启动按钮，水平平移装置将工件自动移至凹模下方；

③升降装置将适配器压紧到凹模上；

④五轴机械手带动成型刀具，在相应位置开槽；

⑤开槽完毕后自动下降，平移至初始位置，人工下料。

3、主要机械部件介绍：

3.1 凸模定位装置：

方案一：由凸模，手动调节居中装置等部件组成：

手动调节居中机构：由T型螺母，手摇轮和挡板构成，适配器放置到凸模后通过手动调节，两侧挡板同步向中心平移，确保适配器居中。

方案二：凸模设有与工件安装孔位置相对应的定位销，工件以销位置和凸模圆弧面为定位基准，确保适配器居中，凸模加工多组定位销安装位置，定位销轴可拆卸，以适应合同规定的工件。

3.2 凹模定位装置：

设有兼容多种规格适配器槽孔的让位槽，确保适配器通过凹、凸模压紧后开槽。

3.3 凸模升降压紧装置：

伺服电动推杆为动力，框架四导柱为导向，保证升降平稳，伺服电机为动力，保证升降位置准确，确保工件与凹凸模完全解除，进而保证加工孔深精度

3.4 凸模水平平移装置：

伺服电机、同步带结构为动力，直线滑轨滑块为导向，保证位置准确。

4、检测方法

4.1、相机检测方案：

工件加工完毕后，工件回到上料初始位，工业相机安装到工件侧面，拍摄工件侧面，相机阵列做标定，通过视觉软件系统自动数据分析，分析槽口的位置及大小的加工精度。

4.2.激光线扫描方案：

对于激光线扫，要达到这个精度，视野范围非常小，估计也就几个厘米以内，这样如果要扫描大体积的工件，需要移动相机或者工件，移动产生的误差将大于0.05mm。

用机器人带动线扫，理论上0.02mm的重复误差，但是这个数据将会非常庞大，数据处理和拼接会降低精度，并且激光线扫对内凹面有死角。