目前，国内大多数机械加工企业开始逐步使用上下料桁架机器人替代人工进行机床上下料作业。桁架机器人的上下料机械手是实现机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。龙门桁架允许使用机器人夹具和横梁进行零件的线性移动，这可以在紧凑的平面图中释放地板空间。

一、桁架机器人上下料动作解析：

1.桁架机器人的上料动作：

数控机械手臂沿X轴运动到工件取料位置的上方后停止，然后Z轴向下运动使张开的手爪刚好能抓住工件，闭合手爪抓住工件后，使Z轴再向上运动到指定高度，然后再沿X轴方向运动到工作台卡盘正上方，然后Z轴向下运动把工件装入卡盘或工装内。然后卡盘夹紧，Z轴上升到超出机床防护罩上方，X轴再运动到等待位置等待机床完成工件的加工。

2.桁架机器人的下料动作：

完成工件加工后，X轴运动到卡盘的正上方，Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件，然后给气压使手爪合并抓住工件，卡盘松开，Z轴向上运动到合适的高度，然后沿X轴方向运动直至Z轴到放料位置，Z轴下降到放料点，张开手爪放料完成后提升Z轴，再转入下一个上料过程。

二、桁架机器人上下料作业原理：

在程序操控的条件下，选用气压传动方法，来完成执行机构的相应部位发作规则需求的，有次序，有运动轨道，有必定速度和时刻的动作。一起按其操控体系的信息对执行机构宣布指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有过错或发作毛病时即宣布报警信号。方位检测设备随时将执行机构的实践方位反馈给操控体系，并与设定的方位进行比较，然后经过操控体系进行调整，从而使执行机构以必定的精度到达设定方位。

目前，桁架机器人主要适用于机床加工工位定位精度要求较高，但运动作又较为简单的上下料环节。桁架包括若干龙门结构的支撑部，在支撑部上设有用于安装机械手的自由度机械手。机床上下料机器人替代人工，完成加工中心、数控车床、冲压、孔床在加工过程中工件的取件、传送、装卸等一系列工序作业，实现车间生产线的自动化、无人化，从而降低企业的生产成本，提高工效和产品质量，提升企业的经济效益。

特鲁门设计研发的桁架机器人具有稳定性好，效率提高，使用寿命长等特点，可根据您的具体需求，提供个性化的生产与物流自动化解决方案。