在生产制造产业，企业为了提高产品的生产效率、提升产品质量、降低企业成本支出，很多企业开始或已经在生产自动化过渡，因此，桁架机械手的使用平率也越来越高，尤其是搬运机械手和上下料机械手。搬运机械手能在重载荷工件货物中帮助人工进行搬运作业；上下料机械手在重复性、高强度的作业中，取代了人工操作。

本文通过对上下料机械手主要部件的介绍，让大家了解一下上下料机械手的作业过程。

1、运动机构

运动机构包含抓取和传送部件，抓取和传送部件就相当于人类的手部和臂部，大家都知道，手是用来抓取的，而手臂是进行传力的身体部位，因此，机械手模仿的就是这个人类动作，上下料机械手也就有抓取机构和传力机构，在工作中起到对物件进行抓取和放置的作用。而上下料机械手的传送机构又包含了手腕和手臂等结构，在实践当中可以用来改变物件的方位以及位置。

2、驱动机构

质量好的上下料机械手通过驱动部件来产生动力，因此驱动部件也是它的动力源，通常有液压、气压、电力以及机械式驱动四种不同的驱动形式。其中，液压驱动系统是由油缸、阀、油阀和油箱等组成；气压驱动系统是由气缸、气阀、空压机（或由空气压缩机站直接提供）和储气罐等组成；电机驱动系统是由一些电动机组成。

3、控制机构

上下料机械手的控制机构一般包括有程序控制部分与行程检测反馈部分，是上下料机械手中的指挥系统，因为上下料机械手中的每一个程序动作都是由控制部分来指挥执行的，包括动作的执行顺序、动作的起始位置以及时间等，此外，对运行的速度和加速度也能进行控制。

特鲁门设计的上下料机械手能够尽量做到缩小整个运动机构的占用空间，降低机械手的整体质量，并且达到功耗低、易维护、灵敏度高、精度高等特点，切实为企业提高工作效率、降低人工成本支出，避免了工人在生产线上进行长时间的、单调的、重复行的、繁重的劳动。