桁架机械手分成桁架、机械手、驱动系统三个部分。桁架部分的主要结构是由立柱和横梁组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管、矩形管、圆管等焊接件构成。在机床上桁架机械手有着很高的要求，要求机械手有着效率高、可靠性强的要求，对于桁架的立柱选择，它要使桁架支撑稳定，同时也要节省机床的整体空间，而对于大多数立柱的结构，都选取钢结构。

桁架结构梁用工业铝型材，滑道轨道用v形齿条导轨和V形单沿导轨。材质是高碳轴承钢，跑合面经过硬化处理，其它区域经过化学发黑处理。滚轮滑座，支撑板高强度铝合金，表面经过消除阳极氧化处理。轴承和滚轮材质是碳铬轴承钢。减震装置，材质是高强度铝合金，并配备了与组装后的承载滑座共线的橡胶终点止动装置。帽型擦刮器和润滑装置，驱动装置组件，拖链，齿轮传动电机和减速机。

桁架结构支撑梁四方方通钢，表面一般经过防氧化处理喷漆，滑道系统采用精密直线导轨。精密研磨齿条直线导轨，应限位装置，驱动装置组件，拖链，滑块滑座。伺服电机减速机。

以上两种结构的对比：铝型材结构安装方便、占用空间小、适用广，方钢结构安装不方便、同样负载情况下占用面积大、成本相对低，具有如果选择根据应用实际情况选择。

有了桁架机械手，不但提升了生产效率，还为人类解决了不少大麻烦，一些风险高、强度大、工作单一而重复的事情，可以有桁架机械手来完成。桁架机械手改变了传统的加工方式，有效地改善了作业环境，提供零件加工数字化、信息化、少人化直至无人化管理，可靠地保证了产品质量，大大地提高了劳动生产率，将工人从繁重的体力劳动中解放来，使现代制造技术达到一个崭新的水平。总之，桁架机械手彻底解决了机械化与自动化之间的脱节问题，为企业提升自身竞争实力添砖加瓦。